基于双目立体视觉的水下测量关键技术研发

项目名称：基于双目立体视觉的水下测量关键技术研发

成果形式：国家发明专利、技术产品、科技奖励、系统成套

成果完成人：霍冠英

成果简介：

本项目针对水下双目视觉目标测量技术可为水产生长情况、水下工程状态、水下地形 分布等提供精确的定量分析数据，对我国水利、海洋等相关机构更好地开展水下资源勘探、工程检测等 任务具有重要的意义。但目前水下双目视觉目标测量与应用的相关技术仍存在诸多难点问题，针对水 下降质光学图像复原、双目视觉系统标定、目标检测与测量技术开展深入研究，并致力于研发一套适用 于不同水体环境的ROV 双目视觉探测系统。提出基于全局与局部联合约束的水下退化光学图像复原方 法，提升水下图像的视觉对比度与清晰度；提出一种基于水下光线折射模型的双目视觉系统标定方法，

分析光线在多介质中的传播路径，确定折射参数的参数项并推导 像点与三维空间点之间的映射关系，实现精确定位。

本成果研发并实现了基于双目视觉的水下构筑物测量软件， 集成于水下机器人，满足了我国水利与海洋工程的需要，达到了国 际领先水平，获得国家重点研发计划资助，使水下目标的测量有了 新的解决手段。